Visual servoing op 1 kHz

Het lijkt niet erg indrukwekkend: twee kruislings op elkaar gemonteerde lineaire drives regelen de x- en y-positie van een platform. Erboven hangt een industriële camera die met een Ethernet-kabel aan een laptop is geknoopt. Verder staan er een Ethercat-blok en een handvol stroomversterkers. Het enige wat nog enigszins opvallend is te noemen, is een wit plakkertje op het positioneerplatform, met daarop een zwarte viltstiftstip.

Zo gewoon als de proefopstelling eruitziet, zo enthousiast is echter de maker: ’Hiermee haal ik visual servoing op 1 kilohertz‘, vertelt Jeroen De Best, promovendus aan de TU Eindhoven bij de meet- en regeltechniekgroep van Maarten Steinbuch. Met andere woorden: de regellus gebruikt geen encoders voor plaatsbepaling, maar beeldherkenning, en doet dat met duizend beelden per seconde. De opdracht is simpel genoeg: 3 millimeter heen en weer schudden in een enkele richting. Het is tenslotte ook maar een demo.

Waarom zou je de aloude encoder willen vervangen door een visueel systeem? Nadelen zijn immers zo gevonden. De camera in De Best zijn opstelling kost alleen al meer dan duizend euro. Daar moet vervolgens een flinke bak rekenkracht worden aangehangen voor realtime beeldverwerking. De verbindingen moeten trouwens ook zeer hoge snelheden aankunnen. En bovendien moet er nog een felle lamp bij staan en mag de belichting zeker ook niet te veel variëren. Vergelijk dat met een encoder die bijna gratis op duizend hertz de motorpositie doorgeeft.